物理关节

关节马达

可选地，可以通过关节马达驱动（旋转）通过枢轴关节与对象 `A` 连接的对象 `B`。这种旋转可以是顺时针或逆时针，具体取决于 `motorSpeed` 值。请注意，默认情况下，关节马达的最大扭矩相当弱，因此设置 `motorSpeed` 可能看起来没有什么明显效果。因此，如果您尝试移动任何重要的质量（例如旋转轮子为汽车提供动力），通常应将 `maxMotorTorque` 设置为较高的值，例如 `100000`。

• pivotJoint.isMotorEnabled — 必须将其设置为 `true` 才能在枢轴关节上启用任何马达动作。

• pivotJoint.motorSpeed — 此数字值指定预期的旋转马达速度。

• pivotJoint.maxMotorTorque — 此数字值指定关节马达允许的最大扭矩。

• pivotJoint.motorTorque — 只读数字值，指示当前马达扭矩。

旋转限制

可以选择限制枢轴关节的旋转范围。例如，如果构造一个布娃娃图形，则头/颈关节的顺时针或逆时针方向的角运动范围可能会受到限制。

• pivotJoint.isLimitEnabled — 将此设置为 `true` 可约束枢轴关节的旋转限制。

• pivotJoint:setRotationLimits() — 接受两个值（以度为单位）的函数，定义旋转的负限制和正限制。例如，如果您想相对于向上轴（`0`）稍微严格地限制旋转，则这些值可以分别为 `-10` 和 `10`。请注意，这些值仍然与物体 `A` 的旋转相关，这意味着如果物体 `A` 在声明关节后旋转，则这些旋转限制将与该物体的旋转保持同步。

pivotJoint.isLimitEnabled = true
pivotJoint:setRotationLimits( -20, 20 )

• pivotJoint:getRotationLimits() — 返回当前负旋转限制和正旋转限制的函数。

local negLimit, posLimit = pivotJoint:getRotationLimits()
print( negLimit, posLimit )

其他

• pivotJoint.jointAngle — 只读数字值，指示枢轴关节的当前角度（以度为单位）。

• pivotJoint.jointSpeed — 只读数字值，指示枢轴关节的当前旋转速度。

• pivotJoint.referenceAngle — 只读数字值，指示创建时物体之间的关节角度。

阻尼/频率

可选地，可以将距离关节设置为软连接，例如弹簧阻尼器连接。许多因素都会影响软距离关节的行为，包括连接物体的质量和作用在其上的力，因此您应仔细测试指定的值以实现所需的模拟。

• distanceJoint.dampingRatio — 此数字值的范围可以从 `0`（无阻尼）到 `1`（临界阻尼）。使用临界阻尼，所有振荡都应消失。

• distanceJoint.frequency — 此数字指定质量弹簧阻尼频率（以 Hz 为单位）。较低的值将使关节非常柔软，并导致其以非常低的力收缩。

• distanceJoint.length — 此数字指定锚点之间的距离，该距离不应为零或非常短。如果您在应用距离关节之前定位物体，则此长度将自动设置为锚点之间的距离，因此通常不需要设置此参数。

运动轴

如前所述，活塞关节的线性运动轴受限，由 `axisX` 和 `axisY` 定义。此轴可以被视为一个方向向量，指示当由正 pistonJoint.motorSpeed 值驱动时对象将移动的方向。

下表提供了 `axisX`、`axisY` 和**正**马达速度之间关系的示例。但是，`axisX` 和 `axisY` 值都可以是介于 `-1.0` 和 `1.0` 之间的十进制值 — 您不限于这八个方向。

关节马达

可选地，可以使用关节马达驱动活塞关节。与 枢轴 关节的旋转马达不同，此运动将是线性的，并沿定义的轴受限。例如，可以使用活塞关节马达来沿其轴上下移动电梯平台。

• pistonJoint.isMotorEnabled — 必须将其设置为 `true` 才能在活塞关节上启用任何马达动作。

• pistonJoint.motorSpeed — 此数字值指定预期的线性马达速度。正马达速度将使对象沿其定义的轴向量方向移动，而负马达速度将使对象沿相反方向移动。

• pistonJoint.maxMotorForce — 此数字值指定关节马达允许的最大力。

• pistonJoint.motorForce — 只读数字值，指示当前马达力。

运动限制

可以选择限制活塞关节的线性运动范围。限制采用下限和上限的形式，它们定义沿 `axisX` 和 `axisY` 定义的轴的运动范围（距离）。

• pistonJoint.isLimitEnabled — 将此设置为 `true` 可限制活塞关节的运动范围。

• pistonJoint:setLimits() — 此函数接受两个值，定义负运动范围和正运动范围。第二个值应始终大于或等于第一个值，因为它们定义沿轴的运动范围（距离）。

pistonJoint.isLimitEnabled = true
pistonJoint:setLimits( -40, 120 )

• pistonJoint:getLimits() — 此函数返回当前负运动限制和正运动限制。

local negLimit, posLimit = pistonJoint:getLimits()
print( negLimit, posLimit )

其他

• pistonJoint:getLocalAxisA() — 此函数返回沿定义的轴的锚点在内容空间中的当前坐标。

• pistonJoint.jointTranslation — 只读数字值，指示活塞关节的当前平移，即沿轴发生的运动距离。

• pistonJoint.jointSpeed — 只读数字值，指示活塞关节的当前线性运动速度。

• pistonJoint.referenceAngle — 只读数字值，指示创建时物体之间的关节角度。

摩擦值

创建摩擦关节时，可以通过最大力和扭矩值来应用模拟摩擦

• frictionJoint.maxForce — 此 数字 指定可以应用于连接体的最大方向摩擦力。值越高，模拟的摩擦力越大。

• frictionJoint.maxTorque — 此 数字 指定可以应用于连接体的最大旋转摩擦力。值越高，模拟的摩擦力越大。

阻尼/频率

由于数学近似，即使设置了 dampingRatio 和 frequency 来防止这种行为，该关节在模拟过程中也可能显得略微柔软。如果您想组装多个形状而没有任何弯曲的风险，请考虑创建一个多元素物体，如物理物体指南中所示。

• weldJoint.dampingRatio — 此 数字 值的范围可以从 0（无阻尼）到 1（临界阻尼）。使用临界阻尼，所有振荡都应消失。

• weldJoint.frequency — 此 数字 值指定质量弹簧阻尼频率，单位为 Hz。较低的值将使关节极其柔软，并允许围绕锚点旋转。

定位

请注意，图中两个物体不必重叠，并且关节锚点不必位于其中一个物体内部。实际上，这两个物体可以完全分开，焊接关节仍然会将它们连接在一起，就像它们之间存在一个刚性的、不可见的链接一样。

其他

• weldJoint.referenceAngle — 只读 数字 值，指示创建时物体之间的关节角度。

运动轴

与活塞关节一样，轮关节的线性运动轴受到限制，由 axisX 和 axisY 定义。但是，与活塞关节不同，轮关节不受电机驱动，因此您不能发送车轮（图中的物体 B）沿定义的轴值向特定方向移动。例如，将这些值设置为 0,1 或 0,-1 会将运动限制在垂直轴上，但不会将其限制在沿该轴向上**或**向下。类似地，1,0 或 -1,0 的值会将线性运动限制在水平轴上的左**或**右。

本质上，车轮——或者更确切地说是代表车轮的物体——容易受到任何可能作用在其上的力，例如重力。该物体将尝试保持在定义的轴上，但其他力可能会以不可预测的方式将车轮拉/推离该轴。

阻尼/频率

或者，可以使轮关节变软，例如弹簧阻尼器连接。许多因素会影响软轮关节的行为，包括连接物体的质量和作用在其上的力，因此您应该仔细测试指定的值以实现所需的模拟。

• wheelJoint.springDampingRatio — 此 数字 值的范围可以从 0（无阻尼）到 1（临界阻尼）。使用临界阻尼，所有振荡都应消失。

• wheelJoint.springFrequency — 此 数字 值指定质量弹簧阻尼频率，单位为 Hz。较低的值将降低模拟悬架。此值必须大于 0。

其他

• wheelJoint:getLocalAxisA() — 此函数返回沿定义轴的锚点在内容空间中的当前坐标。

• wheelJoint.jointTranslation — 只读 数字 值，指示轮关节的当前平移，即沿轴发生的移动距离。

• wheelJoint.jointSpeed — 只读 数字 值，指示轮关节当前的线性移动速度。

滑轮比率

滑轮关节的构造函数中将 ratio 属性作为最后一个参数。可以调整此比率以模拟滑轮组装置。在这种情况下，滑轮绳的一侧移动速度比另一侧快。默认比率为 1.0，它模拟一个简单的滑轮。

• pulleyJoint.ratio — 只读 数字 值，指示滑轮关节的当前比率。

其他

• pulleyJoint:getGroundAnchorA() — 此函数返回关节的第一个地面锚点在内容坐标中的 x 和 y 坐标。

• pulleyJoint:getGroundAnchorB() — 此函数返回关节的第二个地面锚点在内容坐标中的 x 和 y 坐标。

• pulleyJoint.length1 — 只读 数字 值，在实例化时，指示第一个关节锚点与其固定滑轮锚点之间的距离（以像素为单位）。

• pulleyJoint.length2 — 只读 数字 值，在实例化时，指示第二个关节锚点与其固定滑轮锚点之间的距离（以像素为单位）。

锚点

对于触摸关节，锚点可以被认为是“连接”物体的点。例如，要通过其中心点连接物体，请将 body.x 和 body.y 指定为最后两个参数。或者，要通过触摸物体上的点来拖动物体，请使用触摸事件返回的 event.x 和 event.y 值。此锚点通常配置为物体边界内的点，但如果需要，它也可以位于边界之外。

请注意，通过触摸关节连接的物体仍在模拟中，因此它将与世界上的其他物体充分交互。此外，当通过非中心锚点连接时，物体会在重力作用下真实地旋转。

关节目标

触摸关节的目标跟随行为是通过将 x 和 y 坐标传递给 touchJoint:setTarget() 函数来设置的

• touchJoint:setTarget() — 将触摸关节的当前目标（跟随）点设置为内容空间坐标中的 targetX 和 targetY 表示的点。这可以是任何特定的内容点、用户触摸的位置、要跟随的其他物体的坐标、沿路径的连续点等。

touchJoint:setTarget( targetX, targetY )

阻尼/频率

• touchJoint.dampingRatio — 此 数字 值的范围可以从 0（无阻尼）到 1（临界阻尼）。使用临界阻尼，所有振荡都应消失。

• touchJoint.frequency — 此 数字 值指定质量弹簧阻尼频率，单位为 Hz。较低的值将导致目标跟随的力非常低。

• touchJoint.maxForce — 此 数字 值指定触摸关节的最大允许力。默认情况下，此属性是物体质量的 1000 倍，可以实现相当快速的目标跟随。

其他

• touchJoint:getTarget() — 此函数返回touchJoint:setTarget()指定的触摸关节的当前目标坐标。

偏移端点

配置绳索关节时，偏移值是可选的，默认值为 0，除非另有设置。与其他关节不同，这些 x 和 y 值不应在内容空间中指定。相反，它们应被视为与任一物体相关的局部偏移值。例如，如果您指定( ..., 0, 0, 0, 0 )，则绳索的两端将连接到每个物体的中心。但是，如果您指定( ..., -20, -20, 10, 10 )，则连接到物体 A 的绳索端将偏离其中心点左侧和上方 20 个像素，而连接到物体 B 的绳索端将偏离其中心点右侧和下方 10 个像素。

最大长度

可以通过 ropeJoint.maxLength 属性设置绳索的最大长度。与可用于使两个物体保持固定距离的距离关节不同，理论上的绳索可以像实际绳索一样弯曲/弯曲，但最大距离将始终限制为此值。

• ropeJoint.maxLength — 此 数字 指定两个物体（绳索长度）的最大间隔长度，以像素为单位。

其他

• ropeJoint.limitState — 只读 字符串 值，指示绳索关节的当前限制状态："inactive"、"lower"、"upper" 或 "equal"。

设置要求

齿轮关节最重要的区别在于它直接作用于另外两个关节。必须先创建这两个关节，然后才能实例化齿轮关节，并且它们必须是枢轴关节或活塞关节。声明后，其中一个枢轴/活塞关节可以由其电机供电，并影响连接到父齿轮关节的另一个枢轴/活塞关节。相同的原理适用于更复杂链配置中的连续关节，假设它们通过其他齿轮关节正确地链接在一起。

齿轮比率

齿轮关节的另一个重要方面是 ratio 属性。这表示电机驱动关节驱动齿轮配置中的相应关节。该值可以是正数或负数，具体取决于创建精确模拟所需的方向。

• gearJoint.ratio — 此数字指定齿轮比，可以是正数或负数。它可以设置或读取。请注意，在设置枢轴连接的对象驱动活塞连接的对象时（如图所示），设置正确的比率可能具有挑战性。在这种情况下，齿轮 B 和齿轮 C 之间的齿轮关节比率为 1.0，因为齿轮 B 直接驱动齿轮 C。但是，您必须计算连接齿轮 C 和垂直杆 (D) 的齿轮关节的比率，并且由于齿轮 C 的周长大于齿轮 B，因此该比率不会是 1.0。

其他

• gearJoint.joint1 — 只读 用户数据 引用，指向与齿轮关节关联的第一个 枢轴 或 活塞 关节。

• gearJoint.joint2 — 只读 用户数据 引用，指向与齿轮关节关联的第二个 枢轴 或 活塞 关节。